RTK 全球导航卫星系统（GPS） ​实时运动学（RTK） 全球导航卫星系统/全球定位系统可提供厘米级精度，因此 PX4 可用于精密测量等应用（在这些应用中，精确度至关重要）。

该功能需要 QGroundControl 在笔记本电脑/个人电脑上运行，载具通过 WiFi 或遥测无线电与地面站笔记本电脑连接。

信息

一些 RTK GNSS 设置可以提供偏航/航向信息，作为罗盘的替代：

使用双 u-blox F9P 的 RTK GPS 定位系统.GPS 直接输出偏航（见下表）。支持的设备 ​PX4 支持 u-blox M8P, u-blox F9P 和 Trimble MB-Two 全球定位系统以及包含这些功能的产品。

以下是预计可与 PX4 配合使用的 RTK 兼容设备（省略了已停产的设备）。表中列出了同时输出偏航的设备，以及在使用两个车载设备时可提供偏航的设备。它还突出显示了通过 CAN 总线连接的设备以及支持 PPK（后处理运动学）的设备。

设备全球定位系统指南针DroneCANGPS 偏航双 F9P GPS 方位PPKARK RTK GPSF9PICM42688p✓✓CUAV C-RTK GPSM8P/M8N✓CUAV C-RTK2F9P✓✓CUAV C-RTK 9Ps GPSF9PRM3100✓CUAV C-RTK2 PPK/RTK GNSSF9PRM3100✓CubePilot Here+ RTK GPSM8PHMC5983CubePilot Here3 CAN GNSS GPS（M8N）M8PICM20948✓Drotek SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P)F9PRM3100✓Femtones MINI2 接收器FB672、FB6A0✓Freefly RTK GPSF9PIST8310Holybro H-RTK F9P 超轻型飞机F9PIST8310✓Holybro H-RTK F9P 螺旋或底座F9PIST8310✓Holybro DroneCAN H-RTK F9P 直升机F9PBMM150✓✓Holybro H-RTK F9P 轻型UGV无人车F9PIST8310Holybro DroneCAN H-RTK F9P 漫游车F9PBMM150✓Holybro H-RTK M8P 全球导航卫星系统M8PIST8310Holybro H-RTK Unicore UM982 GPSUM982IST8310LOCOSYS Hawk R1MC-1612-V2bLOCOSYS Hawk R2MC-1612-V2bIST8310mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPSF9P✓✓Septentrio AsteRx-RIBAsteRx✓✓Septentrio 双天线航向✓七叶树马赛克-gomosaic X5 / mosaic H✓✓Septentrio 双天线航向✓SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P)F9P✓✓SparkFun GPS-RTK2 板 - ZED-F9PF9P✓✓Trimble MB-TwoF9P✓✓备注

✓或特定部件编号表示支持某个功能，而✗或空则表示不支持该功能。"?"表示"未知"。在可能和相关的情况下，使用部件名称（即 GPS 一栏中的✓表示存在 GPS 模块，但部件不详）。有些 RTK 模块只能用于特定用途（基地或漫游车），而其他 RTK 模块则可以互换使用。列表中可能会遗漏一些已停产但仍受支持的硬件。例如 CubePilot Here+ RTK GPS 已停产，可能会在未来版本中从列表中删除。如果此处未提及已停用的模块，请查看早期版本。定位设置/配置 ​RTK 定位需要 双人 的 RTK GNSS 设备地面站为基地，飞行器为漫游车。

此外，您还需要

A 笔记本电脑/PC 使用 QGroundControl（Android/iOS 版 QGroundControl 不支持 RTK）与笔记本电脑有 WiFi 或遥测无线电连接的载具。信息

QGroundControl 从理论上讲，RTK GPS 与基本模块配合使用，可以为多个载具/漫游车模块提供 RTK GPS 服务。在编写本报告时，尚未对这一使用案例进行测试。

硬件设置 ​UGV无人车 RTK 模块（载具） ​所需的连接方法和电缆/连接器取决于所选的 RTK 模块（以及 飞行控制器).

大多数都通过飞行控制器的 GPS 端口连接，连接方式与其他 GPS 模块相同。有些连接到 CAN 总线（即使用 DroneCAN).

参见 所选设备的文档一般 GNSS 硬件/配置设置和 DroneCAN 了解有关布线和配置的更多信息。

基础 RTK 模块（接地） ​将基础模块连接至 QGroundControl 通过 USB。使用时不得移动基础模块。

TIP

选择一个不需要移动基站模块的位置，该位置应能清楚地看到天空，并与任何建筑物保持良好的距离。通常情况下，使用三脚架或将其安装在屋顶上，有助于抬高基站 GPS。

遥测无线电/WiFi ​载具和地面控制笔记本电脑必须通过 wifi 或无线电遥测链路.

链接 必须 使用 MAVLink 2 协议，因为它能更有效地利用通道。这应该是默认设置，但如果不是，请按照 MAVLink2 配置说明 下图

RTK 连接过程 ​RTK GPS 连接基本上即插即用：

开始 QGroundControl 并通过 USB 将 RTK GPS 基站连接到地面站。设备会自动识别。

启动载具并确保其连接至 QGroundControl.

TIP

QGroundControl 在连接 RTK GPS 设备时，顶部图标栏会显示 RTK GPS 状态图标（除了正常的 GPS 状态图标外）。RTK 正在设置时，图标为红色，RTK GPS 激活后，图标将变为白色。您可以单击图标查看当前状态和 RTK 精度。

QGroundControl 然后启动 RTK 设置过程（称为"Survey-In"）。

勘测-输入是一个启动程序，用于获取基站的准确位置估计值。该过程通常需要几分钟（在达到基站位置信息中指定的最短时间和精度后结束）。 RTK 设置).

您可以点击 RTK GPS 状态图标跟踪进度。

完成 "调查-输入 "后：

RTK GPS 图标变为白色，并且 QGroundControl 开始向载具发送位置数据流：

载具 GPS 将切换到 RTK 模式。新模式显示在 正常 GPS 状态图标 (3D RTK GPS 锁定):

将 GPS 配置为偏航/航向源 ​在使用以下模块时，GPS 可用作偏航融合源 设备支持偏航输出 例如 Trimble MB-Two)或使用某些 使用双 u-blox F9P 进行 RTK GPS 设置.

使用 GPS 进行偏航融合时，需要配置以下参数：

参数设置GPS_YAW_OFFSET的角度 底线 (两个 GPS 天线之间的连线）相对于载具 x 轴（前后轴，如图所示 这里).EKF2_GPS_CTRL将第 3 位"双天线航向"设置为 1 (即在参数值上加 8）。TIP

如果使用该功能，所有其他配置都应按正常设置（例如 RTK 定位).

可选 PX4 配置 ​可能需要更改以下设置（使用 QGroundControl).

RTK GPS 设置 ​RTK GPS 设置在 QGroundControl 常规设置 (设置查看> 常规设置> RTK GPS).

这些设置定义了完成 RTK GPS 设置过程（称为 "Survey-In"）的最短持续时间和最低精度。

TIP

您可以保存并重复使用基准位置，以节省时间：执行一次 "调查-输入"，选择 使用指定基准位置 并按下 保存当前基准位置 来复制上次调查的值。然后，这些值将在 QGC 重启后一直存在，直到被更改。

MAVLink2 ​必须使用 MAVLink2 协议，因为它能更有效地利用低带宽通道。在最近的版本中，默认情况下应启用该协议。

确保使用 MAVLink2：

将遥测模块固件更新到最新版本（参见 QGroundControl > 设置 > 固件).设置 MAV_PROTO_VER 至 2（见 QGroundControl 设置 > 参数)调音 ​您可能还需要调整一些参数，因为默认参数是在假设 GPS 精确度为米而不是厘米的情况下调整的。例如，您可以降低 ekf2_gps_v_noise 和 ekf2_gps_p_noise 到 0.2。

双接收器 ​第二个 GPS 接收机可用作备份（RTK 或非 RTK）。参见 EKF2 GPS 配置 节。

更多信息 ​RTK-GPS (PX4-集成):有关将 RTK-GPS 支持集成到 PX4 中的开发人员信息。实时运动学 (维基百科）